藏族历史悠久，藏族先民自古以来就住在雅鲁藏布江中游两岸。根据考古发现，早在4000多年前，藏族祖先就在雅鲁藏布江流域繁衍生息。据汉史记载，藏族属于两汉时期西羌人的一支。当时甘青地区的西羌诸部与汉朝有着密切的政治经济联系，而西藏则有“发羌”(发、古音读bod)、与甘青诸部有往来的“唐牦”等部。据藏文史料记载，吐蕃王室的祖先在西藏山南的雅隆河谷崛起，是“六牦牛”部的首领，在松赞干布之前已经流传了20多年。进入父系氏族社会，从最初几代首领的母子连名中，也可以看到母系氏族阶段的痕迹。公元6世纪，山南被称为“悉补野”部的首领与邻部形成联盟，并被尊为盟主。
当时西藏还有“羊同”、“澎波”、“苏毗”、十多个族部，如“工布”，都进入了奴隶制社会。雅隆部落首领成为部落联盟的领袖，被称为“赞普”(王)，建立了自称“博”的奴隶制王朝。7世纪初，雅隆部落首领兼并了达布、工布、娘布、苏毗等部落。第32代赞普松赞干布统一了整个西藏地区，定都逻萨(今拉萨)建立了吐蕃王朝。开始制作藏文、藏历，创定法律，衡量，分为各级文武官职。将全国划分为四大军政区域，在西藏建成自称“番蕃”的奴隶王朝，汉籍被称为“吐蕃”。公元641年，赞普松赞干布与唐代文成公主结婚，被唐封为徐都尉西海郡王。公元710年，犀德祖赞与唐代金城公主结婚。由于与东部中原地区的政治、经济和文化交流，西藏社会逐渐取得了巨大的发展，揭开了西藏和中国文化交流史上的新篇章。
但自9世纪末以来，果族内部矛盾逐渐加深，藏区长期分裂，形成“阿里王系”、“后藏”、“亚泽”、“山南”、“雅隆觉阿”、“拉萨王系”等。他们各自为政，不相统属，有时还经常为自己的利益相互侵袭和掠夺，大小战争频繁。在此期间，藏传佛教（又称喇嘛教）被藏族各阶层所接受，并逐渐深入藏族社会的各个领域。佛教上层人物往往与当地领导人紧密结合，相互利用，形成了藏族历史上政治教育统一的封建制度。在宋代，藏族地方政权加强了与大陆的联系，一些地方领导人被中央政权封杀。藏汉贸易等“茶马互市”发展较大。
元朝时期，藏族地区正式纳入祖国版图，成为中国领土不可分割的一部分。元初，设立总制院(后更名为宣政院)，管理全国佛教僧徒和藏族军政事务，这是中央政府在西藏建立官制的开始。西藏有三个宣慰史司都元帅府，分别管辖西北、西南省的藏区和西藏地区。还设立了13万户府，统一管理地方军民政教育事务。元朝中央多次派员到卫藏统计土地，清查人口，建立驿站，明确纳税，重新制定差役制度。中央政府颁发封地文件，确定各地封建领主对所属庄园的占有情况，封印信，确立各级官员的职权。同时，元朝中央将刑法颁布藏区，派军驻各战略要地，拉开了中央政权对藏区全面施政的序幕。
明朝继承了元朝对藏族地区的管理制度。除了设立专门的管理机构外，西藏佛教各派领导先后分封了三位法王和五位王爵。元朝的土司制度仍然用于管理西北和西南藏族地区。
清朝统一中国后，藏族地区与中央政府关系更加密切，在中央设立藩院，负责西藏和蒙古的地方事务。并正式将藏传佛教格鲁派两大活佛封为达赖喇嘛(1653年)和班禅额尔德尼(1713年)。支持以达赖喇嘛为代表的黄教势力，加强中央政府对西藏的直接管理。1725年，清朝在西宁设立办事大臣，两年后在拉萨设立驻藏办事大臣。1751年，清朝中央政府在西藏设立了加厦政府。政府设有四名加伦，正式授权达赖喇嘛管理西藏地方行政事务。从那时起，正式建立了政治与教育的统一制度。
1792年，清朝击退了入侵西藏的廓尔喀军队。第二年，清政府在西藏颁布了著名的《西藏善后章程》第二十九条，对西藏的官方制度、军事制度、边防制度、财政、司法、户籍、贫困服务和涉外事宜作出了详细具体的规定，确立了驻藏部长监督西藏政府事务的权力。西北和西南的藏族地区一直与西藏密切相关。这些地方各民族杂居。清朝政府命令西宁大臣和四川总督直接管辖他们。管理方法仍遵循元明土司制度，后来在西南藏族地区实施了土壤转让。
鸦片战争后，西藏成为英国、俄罗斯、法国、日本和其他国家的竞争场所。1888年，英国侵略军对西藏隆吐山发动武装进攻，西藏地方政府派遣西藏军队和英国军队进行激战；1904年，英国军队占领了西藏的江子，西藏人民奋起反抗。由于敌人的力量和弱点，江子的防御战失败，英国军队直接进入，曾经占领了拉萨。如《中英会议藏印条约》、《中英会议藏印续约》、《拉萨条约》、《中英续订藏印条约》等。
辛亥革命后，北洋政府在北京设立了专门的行政机构，管理少数民族地区的地方事务，如蒙古和西藏。1929年，国民政府在南京设立了蒙藏委员会，建设了青海省。西藏与中央政府的地方关系得到了极大的改善。
1949年，中华人民共和国成立。根据西藏的历史和现实，中央人民政府决定采取和平解放的政策。1951年5月23日，中央人民政府和西藏地方政府代表就西藏和平解放的一系列问题达成协议，签署了《中央人民政府和西藏地方政府关于和平解放西藏办法的协议》（以下简称《十七条协议》）。
1954年，达赖喇嘛和班禅额尔德尼前往北京参加中华人民共和国第一届全国人民代表大会，当选为全国人民代表大会常务委员会副委员长和委员。1956年，西藏自治区筹备委员会成立，达赖喇嘛担任西藏自治区筹备委员会主席。
西藏自治区于1965年9月正式成立。此外，自治州、自治县和自治乡也相继成立于西南和西北的藏族聚居区。