起源于原分于甘、青地区的古羌族人，后来不断向南迁徒。到了战国时期，它已经活跃在云南。根据考古发现分析，战国时期的拉祜族祖先已经脱离了原始时代。他们的男人和女人都梳着辫子，穿着及膝长袍，从事农业和畜牧业的迁徙。但狩猎和采集仍占很大比例。从三国、两晋到唐，拉炔、彝族等民族共同组成了“乌蛮”集团。“乌蛮”集团是由征服与被征服的关系形成的，拉炔部落以贡纳的形式隶属于彝族主盟部落。社会性质是奴隶制。政治制度是政教合一的“鬼主”制度。即部落首领称“鬼王”，主盟部落首领为“大鬼主”，隶属部落首领为“小鬼主”。“鬼王”根据其力量的大小和强弱相互制约和统治。
从晋朝到明清，拉祜族部落以贡纳的形式隶属于彝族主盟部落、南中大姓、南诏、大理国和傣族土司。他们在贡赋增重时经常进行军事抵抗，毫不犹豫地迁徙。为了满足扩张的需要，拉祜族部落首领也不断向外开展军事掠夺活动。当军事活动失败时，全家人都离开了他们的家乡。自唐代以来，拉祜族的迁徙活动从未中断过。宋末，拉炔族至少有三次大规模迁徙。直到清朝，拉祜族基本定居在今天的分布区，但仍有部分迁徙，有的甚至迁徙到缅甸、泰国、老挝、越南等国。由于迁徙的不断，以澜沧江为界的东西两部分形成，也产生了东西两个地区不同的历史发展状况。
澜沧江以东的拉祜族自元明以来隶属于傣族土司，经济体制也实行封建领主经济。1724年，清政府实施了土地改革和归流政策，部分拉祜族逐渐从领主经济向地主经济过渡。
澜沧江以西的拉祜族也以贡纳的形式隶属于当地傣族土司。经明清时期，社会经济发展很大。历史上长期存在的双系大家庭公社开始解体，个人生产占据主导地位。在傣族领主经济的影响下，拉祜族社会也产生了封建主义的萌芽。清朝中叶，拉祜族封建势力日益强大，与傣族土司成对抗。为了达到羁绊统治的目的，清朝任命拉祜族首领为土都司。